Die der heiligen Agatha geweihte Kirche in Königsheim wurde im Jahr 1837 erbaut und ersetzte eine frühere Agatha-Kirche auf der heutigen Kirchenwiese, die 1448 eingeweiht worden war. Zuerst nur mit einem Dachreiter versehen, kam 1852 der heutige Turm von 36 Meter Höhe hinzu. Bereits die alte Kirche war aus Stein erbaut, aber die Kirchengemeinde Königsheim war nie eine Pfarrei. Mutterkirche war seit jeher die Pfarrkirche von Egesheim, der dortige Pfarrer auch für die Gläubigen in Königsheim zuständig. Vielfach wurde in der Vergangenheit die Seelsorge durch einen Vikar des Egesheimer Pfarrers mit Sitz in Königsheim wahrgenommen. Im letzten Jahrhundert waren mit der Pastoral nacheinander die Pfarrer aller umliegenden Gemeinden betraut: Egesheim, Renquishausen, Bubsheim und Böttingen. Die Kirchengemeinde brachte in ihrer Geschichte eine Vielzahl von Berufungen für kirchliche Orden hervor. Seit der Gründung der Seelsorgeeinheit „Oberer Heuberg“ mit Pfarrsitz in Böttingen im 21. Jahrhundert ist Königsheim eine der sechs Kirchengemeinden und zählt derzeit ca. 430 Gläubige.
Die Kirche St. Agatha ist in der Dorfmitte. Daneben steht das Pater-Wilhelm-Gemeindehaus der Kath.Kirchengemeinde Königsheim